О древнейшей истории Рима и Лация рассказывают легенды, переданные античными авторами. Они сообщают, что место, где возник Рим, было издревле заселено и постоянно привлекало к себе иноземцев. Первыми из них были греки, сначала аркадинянин Эвандр, а вскоре затем – знаменитый герой Геракл, или Геркулес. После падения Трои к побережью Лация неподалеку от устья Тибра пристали корабли троянских беглецов во главе с героем Энеем. По наиболее распространенной версии, Эней на трудном пути в Италию лишился жены Креусы, отца Анхиза и остался с сыном Асканием-Юлом. Все троянцы были истомлены скитаниями, и одна из троянских женщин предложила прекратить плавание, а для этого сжечь корабли. Звали ее Ромой. Согласно одному из вариантов предания, ее именем и назвали потом Рим (латин. Roma). Один из местных царей, Латин дружелюбно принял троянцев и даже выдал за Энея свою дочь Лавинию. В ее честь Эней построил город Лавиний, а после смерти Латина стал царствовать и над его народом, и над троянцами. Этот объединенный народ в память об умершем царе стали называть латинами. Тем временем подрос Асканий-Юл. Он основал в лесистых горах новый город Альба-Лонгу, где и стал царем. Все его потомки получили прозвище Сильвиев, что значит «лесовики». Четырнадцатый царь Альбы-Лонги, Нумитор, не имел мужского потомства. Он был свергнут своим братом Амулием. Чтобы обезопасить себя от претендентов на власть, коварный Амулий под видом почести отдал дочь Нумитора, Рею Сильвию, в жрицы богини Весты, потому что они должны были 30 лет сохранять безбрачие. Но юную весталку посетил бог Марс, после чего у нее родились близнецы, Ромул и Рем. Амулий повелел бросить младенцев в корзине в воды разлившегося Тибра. Но божественные младенцы не погибли. Их спасла из воды и вскормила своим молоком волчица, а потом подобрал и воспитал царский пастух Фаустул. Превратившись в прекрасных юношей и узнав тайну своего происхождения, близнецы восстановили на царстве деда, но в Альбе-Лонге не остались, а, собрав дружину, отправились на поиски места для создания нового поселения. Нашли они его на Палатине и приступили к ритуалу основания города. Между братьями вспыхнула ссора, в которой Рем был убит Ромулом. В честь него, ставшего первым царем, по другой версии предания, город получил название Рима.
Тогдашнее население Рима состояло из одних молодых мужчин. Жители соседних городов третировали их и не соглашались выдавать за таких безродных людей своих дочерей. Ромулу пришлось пойти на хитрость. Он пригласил соседей-сабинов с семьями в Рим на праздник Нептуна. В разгар празднеств римляне бросились похищать сабинских девушек. Возмущенные сабины пошли на римлян войной. Но сабинянки примирили своих отцов и мужей. Римляне и сабины объединились в одну общину. Сабинянин Тит Таций стал соправителем латина Ромула. После их гибели вторым царем Рима стал сабинянин Нума Помпилий. Он упорядочил религиозную жизнь и учредил ремесленные коллегии. За ним правил Тулл Гостилий. Он захватил Альбу-Лонгу, разрушил ее, а жителей переселил в Рим. Четвертым царем был Анк Марций, внук Нумы. Он успешно воевал с латинами, многих из них переселил и включил в римскую общину, построил мост через Тибр и основал в устье Тибра колонию Остию. Потом царем стал чужеземец, полугрек, полуэтруск, эмигрировавший из Этрурии. Звали его Тарквинием Древним. При нем Рим начал благоустраиваться: центральную площадь (Форум) замостили, создали систему подземных сточных каналов, впадавших в центральную артерию, великую клоаку, построили цирк, заложили храм на Капитолии, скромные хижины стали заменять домами на каменном фундаменте. Тарквиний был убит, а его жена возвела на царство воспитанного в их доме сына рабыни, Сервия Туллия. Сервий обнес город оборонительной стеной и провел реформы, в частности организовал по-новому войско. Этот царь тоже был убит. Убийцей стал его зять Тарквиний, который захватил царскую власть. Он правил тиранически, за что получил прозвище Гордого, и был изгнан. После этого в Риме была установлена Республика.
Долгое время ученые считали историю древнего Рима вымыслом античных писателей. Но археологические раскопки, находки надписей и достижения археологической науки показали, что в сообщениях древних авторов, несмотря на ряд фантастических деталей, содержится много достоверных сведений. Так, оказалось, что место будущего города было заселено уже в середине II тысячелетия до н. э. По обнаруженным в Риме и Этрурии осколкам керамики микенского типа и по наличию в латинском языке слов, известных по табличка линейного письма «Б», выяснили, что в рассказах об Эвандре и Геркулесе содержатся воспоминания о попытках ахейских греков закрепиться в притибрском районе в конце II тысячелетия до н. э. Путем сопоставления разных видов источников стало известно, что легенда о похищении сабинянок отражает реальный факт синойкизма латинской и сабинской общины; была установлена историчность не только этрусских царей, но и Нумы и Анка Марция. Была подтверждена дата основания Рима Ромулом.  Римский ученый Варрон (I в. до н. э.) относил это событие к 754 – 753 гг. до н. э. Археологи обнаружили на Палатине следы хижин середины VIII в. до н. э. Вместе с тем новые материалы показали, что Рим начала царской эпохи в античной традиции несколько приукрашен.